本人發言不代表本人立場 week15

主題：機器人2.0 (關節轉動、存讀檔)

1. fout 、fscanf

• 用fout時，file指標fout配合模式w+

 #include <stdio.h>
int main(int argc, char**argv)
{
    FILE*fout=NULL;///檔案的指標
    fout=fopen("new.txt","w+");///用w+模式開檔
    printf("Hello World\n");
    fprintf(fout,"Hello World\n");
}

 

• txt檔在bin目錄 => 複製freeglut.dll到專案目錄 =>更改執行目錄(前幾周內容)

• 用fscanf時，file指標fin配合模式r

    FILE * fin = NULL;
    fin = fopen("new1.txt","r");
    char line[100];
    fscanf(fin,"%s",line);
    printf("what you read: %s\n",line);
    fscanf(fin,"%s",line);
    printf("what you read: %s\n ",line);

2. 關節

• 先複製老師給的程式碼，用display畫出三個茶壺(手臂)
• 接著利用timer改變角度

#include <stdio.h>

#include <GL/glut.h>

float angle=0,diff=2;

void timer(int t){

    glutTimerFunc(30,timer,t+1);

    angle+=diff;

    if(angle>90) diff=-2;

    if(angle<0) diff=+2;

    glutPostRedisplay();///重畫

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        ///glutSolidTeapot( 0.3 );///身體

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.3,0,0);///(3)掛在正確的地方

            glRotatef(angle,0,0,1);///(2)旋轉

            glTranslatef(-0.4,0,0);///(1)把關節旋轉中心放到畫面中心

            glutSolidTeapot( 0.3 );///左手臂(重疊了)

            glPushMatrix();

                glutSolidTeapot( 0.3 );///左手肘(重疊了)

            glPopMatrix();

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main( int argc, char ** argv )

{

    glutInit( &argc, argv );

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week15");

    glutTimerFunc(0,timer,0);

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

執行結果:

• 利用TRT完成左手臂

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glutSolidTeapot( 0.3 );///身體

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.3,0,0);///(3)掛在正確的地方

            glRotatef(angle,0,0,1);///(2)旋轉

            glTranslatef(-0.4,0,0);///(1)把關節旋轉中心放到畫面中心

            glutSolidTeapot( 0.3 );///左手臂(重疊了)

            glPushMatrix();

                glTranslatef(-0.3,0,0);///(3)掛在正確的地方

                glRotatef(angle,0,0,1);///(2)旋轉

                glTranslatef(-0.4,0,0);///(1)把關節旋轉中心放到畫面中心

                glutSolidTeapot( 0.3 );///左手肘(重疊了)

            glPopMatrix();

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

 

執行結果:

• 用陣列整合angle
• 用鍵盤控制轉動

#include <stdio.h>

#include <GL/glut.h>

float angle[20]={},diff=2;///本來只有一個角度，現在有很多個，初始為0

int angleID=0;///現在要改第幾個角度

void timer(int t){

    glutTimerFunc(30,timer,t+1);

    angle[angleID]+=diff;

    if(angle[angleID]>90) diff=-2;

    if(angle[angleID]<0) diff=+2;

    glutPostRedisplay();///重畫

}

void keyboard(unsigned char key,int x,int y){

    if(key=='1') angleID=1;

    if(key=='0') angleID=0;

    if(key=='2') angleID=2;

    if(key=='3') angleID=3;

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glutSolidTeapot( 0.3 );///身體

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.3,0,0);///(3)掛在正確的地方

            glRotatef(angle[0],0,0,1);///(2)旋轉

            glTranslatef(-0.4,0,0);///(1)把關節旋轉中心放到畫面中心

            glutSolidTeapot( 0.3 );///左手臂(重疊了)

            glPushMatrix();

                glTranslatef(-0.3,0,0);///(3)掛在正確的地方

                glRotatef(angle[1],0,0,1);///(2)旋轉

                glTranslatef(-0.4,0,0);///(1)把關節旋轉中心放到畫面中心

                glutSolidTeapot( 0.3 );///左手肘(重疊了)

            glPopMatrix();

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix();

            glTranslatef(0.3,0,0);///(3)掛在正確的地方

            glRotatef(angle[2],0,0,1);///(2)旋轉

            glTranslatef(0.3,0,0);///(1)把關節旋轉中心放到畫面中心

            glutSolidTeapot( 0.3 );///右手臂(重疊了)

            glPushMatrix();

                glTranslatef(0.3,0,0);///(3)掛在正確的地方

                glRotatef(angle[3],0,0,1);///(2)旋轉

                glTranslatef(0.3,0,0);///(1)把關節旋轉中心放到畫面中心

                glutSolidTeapot( 0.3 );///右手肘(重疊了)

            glPopMatrix();

        glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

}

int main( int argc, char ** argv )

{

    glutInit( &argc, argv );

    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week15");

    glutKeyboardFunc(keyboard);

    glutTimerFunc(0,timer,0);

    glutDisplayFunc(display);

    glutMainLoop();

}

執行結果: